Лечил недавно проблему с дрейфом угла. Для проворота хватало проехать несколько метров. На глазах растет ток пока не упрется в ограничение и дальше сбой. Снова определение угла и может снова проехать несколько метров.
С самого начала как увидел заказчику сказали, что разбирайтесь с креплением энкодера.
- Да все нормально, все сделано и затянуто как надо
Залез, посмотрел, глазами видно как корпус энкодера описывает спираль при медленном вращении. Пальцами ощущается что еще и постукивает при этом. Ткнул носом...
Через некоторое время звонят, все сделали проблема осталась.
Приехал, посмотрел. Корпус теперь не ходит, не стучит.
Посмотрели еще осциллом. Синусоида при некотором положении вала сходит на нет.
Значит под замену.
Через некоторое время: энкодер поменяли проблема осталась.
Проверили, сигналы ну почти нормально. Поправили заземление вроде вообще нормально. Более менее помехи ушли.
В конце концов еду наверх, снимаю энкодер. Винты были затянуты слабо. На валу и в посадочном отверстии продольные потертости. То есть вал действительно проворачивался (до сих пор слабо представляю как именно сие происходит ибо момент требуемый для поворота вала энкодера мизерный, но факт действительно подтвердился).
Показываю все это им (к сожалению нормальный фотоаппарат с собой не взял наверх, а на мобильник фото получились не очень).
Очищаю посадочные места, ставлю на место, затягиваю крепеж, еду вниз. О чудо, все проблемы куда-то ушли...
Снимал он его, как оказывается шпилькой с резьбой как на центральном болте. Ну "очень странно", что снимался он у него плохо...
В общем мораль: люди ни снять его толком не могут, ни поставить.
Посему, некоторые моменты, которые почему то не все понимают:
В целом, в картинках процесс показан здесь:
1. Крепление энкодера осуществляется двумя винтами:
- один, проходит по центру вала и прижимает вал
- второй, на внешнем радиусе энкодера, стягивает два клина и тем самым расклинивает кольцо на корпусе фиксируя корпус в посадочном отверстии под корпус.
Чтобы исключить проворачивание энкодера затягивать надо оба.
2. Инструмент необходимый для снятия энкодера:
- плоская шлицевая отвертка для откручивания внешней крышки/заглушки
- шестигранник на 4мм для откручивания центрального болта (крепящего вал)
- шестигранник на 2мм для откручивания бокового винтика (крепящего корпус)
- болт М10 для выдергивания вала (шаг резьбы стандартные 1,5мм)
3. Процедура снятия:
- откручиваем плоской отверткой заглушку и снимаем верхнюю крышку, отсоединяем кабель
- шестигранником на 2мм ослабляем боковой болт - корпус энкодера после этого наичнает шевелиться
- шестигранником на 4мм срываем центральный болт и откручиваем его на 1-2 оборота
- аккуратно ввинчиваем болт М10 пока не выдернем вал энкодера из вала двигателя
Крепление вала энкодера к валу двигателя осуществляется за счет конусообразной обработки. Все держится исключительно трением. Если энкодер был притянут нормально и достаточно долго простоял, то он слегка прикипает.
Для снятия в том месте где расположена головка центрального болта на корпусе вала есть резьба М10. Когда мы ослабляем центральный болт, мы создаем возможность некоторого люфта. При завинчивании, болт М10 упирается в центральный болт и тянет вал наружу.
- вывинчиваем болт М10, проверяем что энкодер теперь свободно болтается на центральном болте (при необходимости можно еще ослабить центральный болт и повторить предыдущий шаг)
- вывинчиваем центральный болт полностью и снимаем энкодер.
Установка в обратном порядке:
- тщательно очищаем посадочные места на валу двигателя (отверстие под вал и под корпус энкодера) от всякой пыли, масла, загрязнений. Соответственно очищаем и нужные поверхности на самом энкодере.
- центральным болтом притягиваем вал энкодера (рекомендуется на болт капнуть капельку разъемного фиксирующего герметика, чтобы предотвратить самопроизвольное откручивание)
- боковым болтом фиксируем корпус энкодера.
Тянем болты без фанатизма, но достаточно сильно.
Резьба бокового болтика мелкая и сорвать ее наверное несложно - тут поаккуратней (слищком сильно и не требуется).
Центральный болт затягивается усилием 5Нм. Это достаточно приличное усилие. Отверткой такое создать почти нереально. Да и шестигранник 4мм при таком усилии может уже винтом пойти. Так что здесь можно сильно не бояться перетянуть.
- присоединяем кабель и закрываем крышку.
Все...