А, эта... перевод инструкции 11 года. Последняя прошивка, которая ему полностью соответствует это 2.41. Где-то года с 11 наверное уже пошла 2.71 (в параметрах отличия минимальны, но есть), а с 2012 плата мозгов была переделана и пошли прошивки 3.хх (кроме прошивки для асинхронника, появилась еще прошивка для синхронника, для асинхронника добавили режимы без энкодера). Я даже знаю кто ее переводил, но никогда толком ее не читал. К моменту перевода это руководство уже было не актуальным.
Во-первых, там куча опечаток. Просто посмотрите номера джамперов в описании входов энкодера.
А, во-вторых, там очень неудачные формулировки... Смешаны в кучу выходы энкодера (отдельного физического устройства на двигателе) и выходы повторителя энкодера на плате, также названные как выходы энкодера.
Корейцы чуток накосячили. А при переводе человек не очень задумывался над тем, что в итоге получается... все равно никто не читает.
В общем, по таблице, везде, кроме единственного пункта, где описаны выходы повторителя (RA/RB), под выходами энкодера следует понимать не выходы платы, а выходы энкодера как отдельного устройства за пределами ПЧ. Тот, который на двигателе стоит. Это его выходы. А на плате это входы.
Там где нарисовано подключение ПЛК, там это выходы повторителя энкодера на плате. Просто два транзисторных выхода - подключаться соблюдая полярность.